學(xué)術(shù)報(bào)告：機(jī)器人多模態(tài)環(huán)境感知
時(shí)間：2015-12-17
來(lái)源：電氣學(xué)院
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學(xué)術(shù)報(bào)告：機(jī)器人多模態(tài)環(huán)境感知
報(bào)告時(shí)間： 2015年12月24日（周四）上午10:00
報(bào)告地點(diǎn)：科技樓一樓報(bào)告廳
報(bào)告題目：機(jī)器人多模態(tài)環(huán)境感知
報(bào)告人：清華大學(xué)劉華平教授
報(bào)告人簡(jiǎn)介：
劉華平，清華大學(xué)計(jì)算機(jī)科學(xué)與技術(shù)系教授，主要研究領(lǐng)域?yàn)椋簷C(jī)器人智能控制，視覺(jué)目標(biāo)跟蹤等。劉華平教授針對(duì)柔性機(jī)器人系統(tǒng)中非線(xiàn)性、多時(shí)標(biāo)等特點(diǎn)，提出了新穎的模糊奇異攝動(dòng)模型，并在此基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)了一套完整的凸優(yōu)化解決方案。代表性成果分別以Regular Paper形式發(fā)表于IEEE Trans. on Fuzzy Systems和Full Paper形式發(fā)表于Fuzzy Sets and Systems。
針對(duì)網(wǎng)絡(luò)環(huán)境中信息丟包、延時(shí)等問(wèn)題，研究了利用Markov跳變模型描述其系統(tǒng)行為的方法，并利用凸優(yōu)化方法解決了存在執(zhí)行器飽和效應(yīng)干擾時(shí)的魯棒控制與濾波問(wèn)題。針對(duì)跳變模態(tài)難以實(shí)時(shí)測(cè)量的特點(diǎn)，研究了與模態(tài)無(wú)關(guān)的控制器與濾波器的設(shè)計(jì)方法。這些結(jié)果相比現(xiàn)有工作有較大程度的改善，相關(guān)研究方法還被推廣于活動(dòng)周期系統(tǒng)的模型簡(jiǎn)化等問(wèn)題。研究成果已發(fā)表于IEEE Trans. On Automatic Control、IEEE Trans. on Circuits and Systems II、以及Automatica等國(guó)際期刊。
針對(duì)移動(dòng)機(jī)器人和空間機(jī)器人系統(tǒng)，開(kāi)展了環(huán)境建模和遙操作等方面的研究。針對(duì)室外車(chē)輛跟蹤提出的具有融入對(duì)稱(chēng)性特征的隨機(jī)融合機(jī)制，將概率圖模型和半監(jiān)督學(xué)習(xí)機(jī)制引入跟蹤框架，以改善在線(xiàn)學(xué)習(xí)能力。與常規(guī)的確定性融合機(jī)制相比，研究工作不僅提高了跟蹤魯棒性，還顯著提高了實(shí)時(shí)性。相關(guān)的成果發(fā)表于ICRA 2007-2009、ICASSSP 2009、IROS 2007、IROS 2009等國(guó)際會(huì)議中。
